dc.contributor.author |
Gomes, Samuel da Silva |
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dc.contributor.author |
Zeilmann, Adriano Pilla |
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dc.contributor.author |
Terres, Marco Antônio de Souza Madeira |
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dc.contributor.author |
Soares, Leonardo Bandeira |
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dc.contributor.author |
Gomes, Sebastião Cícero Pinheiro |
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dc.date.accessioned |
2011-08-23T19:24:46Z |
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dc.date.available |
2011-08-23T19:24:46Z |
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dc.date.issued |
2010 |
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dc.identifier.citation |
GOMES, Samuel da Silva. et al. Controle baseado em estrutura váriavel aplicado em atuadores robóticos. Mecánica Computacional, v. 29, p. 2345-2364, 2010. Disponível em: <http://www.amcaonline.org.ar/ojs/index.php/mc/article/viewFile/3158/3085>. Acesso em: 23 ago. 2011. |
pt_BR |
dc.identifier.uri |
http://repositorio.furg.br/handle/1/908 |
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dc.description.abstract |
Atuadores possuem não linearidades que dificultam o controle. A principal delas é o atrito não linear que provoca zona morta em torque e comportamento do tipo adere-desliza ("stick-slip”). No presente artigo foi feita a explanação de dois modelos de atrito (Lugre e Gomes). Após isso, foram realizadas simulações em comparação com resultados experimentais para verificar qual o modelo é
mais realista. O controle a estrutura variável é adequado a sistemas com dinâmicas não modeladas. O presente trabalho compara três implementações de controles diferentes, proporcional, integral e derivativo (PID), sliding Mode com superfície simples e com superfície integral. As simulações
demonstraram, que tanto o controle proporcional, integral e derivativo (PID) quanto o controle com superfície integral apresentaram um ótimo desempenho no seguimento de trajetórias, considerando-se
atritos não lineares na dinâmica do atuador. Porém, o controle a estrutura variável com superfície simples não apresentou o mesmo desempenho. |
pt_BR |
dc.language.iso |
por |
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dc.rights |
open access |
pt_BR |
dc.subject |
Atuador robótico |
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dc.subject |
Atrito |
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dc.subject |
Leis de controle |
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dc.subject |
Controle a estrutura variável |
pt_BR |
dc.subject |
Dinâmica não linear |
pt_BR |
dc.title |
Controle baseado em estrutura váriavel aplicado em atuadores robóticos |
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dc.type |
article |
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